定位引擎集成多种室外定位方式，对多种定位方式做了深度融合，可获取到全面的室内外定位坐标，包含人员及物资，

1.1 室内实时高精度定位系统（RTLS）

室内定位融合定位引擎：

室内融合算法：实现连续坐标测算定位，融合蓝牙RSSI（通过信号强度测算目标坐标）、蓝牙AOA（通过信号到达角度测算目标坐标）、UWB TDOA（通过信号到达时差测算目标坐标）；区域感知定位：如：红外区域感知定位技术、低频信号激发区域感知定位技术。

图7-8定位部署展示

盲区补偿及惯性导航：为实现是室内室外一张网络，做到全空间覆盖，本系统集成了多种补偿定位方案蓝牙锚点补偿定位，主要用于狭小的空间布设基站困难；PDR个人航位指引定位主要用于完全无法布设基站的区域DR惯性导航修正用于室外卫星信号丢失。

可视化定位系统，室内地图管理：地图引擎，包含兼容多种格式的地图管理模块，可分级管理，逐级设置。可在平面地图模型上设置虚拟围栏区域，区域标识，信号越界，逻辑优化，可根据区域属性设置区编号以及与位置相关的信息

图7-9室内地图

1.2 园区实时高精度定位系统

园区AOD定位引擎：

定位算法：基于AOD锚点，网关实现了RSSI，AOD角度定位，3角定位的融合优化了路径，指纹定位等。定位原理：网络侧定位系统由定位终端（手机等带低功耗蓝牙的终端）、蓝牙锚点，蓝牙网关，其具体定位过程是：

图7-7定位原理

1）首先在区域内铺设锚点和蓝牙网关。

2）当终端进入锚点信号覆盖范围，锚点感应到终端的广播信号，然后测算出在终端在锚点的AOD方位，及RSSI值  通过蓝牙网关经过网络传送到后端数据服务器，通过服务器内置的定位算法测算出终端的具体位置。

园区地图管理：绘制园区建筑物及道路的地图，地图管理，围栏管理及API等

图7-7园区地图

1.3 室外实时定位系统（RTLS）

室内定位融合定位引擎：包含GNSS定位技术，如北斗GPS，LBS基站定位，WIFI热点定位，惯性导航定位，蓝牙辅助定位，以及室外高精度定位（RTK差分定位），RTK差分定位服务由第三方提供，客户需自行购买服务（主要千寻，星舆等服务商）。

室外地图引擎：百度地图，高德地图，谷歌地图（其中室外定位引擎为第三方服务，需要客户自行购买，我们只提供测试系统。

图7-7室外地图

1.4 人员定位模块：

基于广域物联网系统平台，融合定位引擎，3D地图引擎，实现室外外， 佩戴智能定位标签, 实现全域范围或是需管控的区域范围内，实现对管理对象在场景下的实时定位、实时追踪、历史轨迹回放、电子围栏报警（滞留告警、越界，入界告警）、一键求救告警、电子点名、报警分析以及轨迹分析等，

1.5 物资定位模块:

在移动物资及设备上安装智能标签，实现对物资及设备的分类管理自动查询物资的的实时位置、查询设备的历史移动轨迹、一键实时盘点、一键实时报障、真正实现设备的精细化管理。

系统应用：

l 实时定位

l 人员及物资管理